复杂环境下多飞行器的优化人工势能场运动规划算法

作者：刘婳婳; 王东辉; 钱佳程; 孟瑶; 宣建强

来源：中国新技术新产品, 2023, (07): 1-4.

DOI：10.13612/j.cnki.cntp.2023.07.041

• 运动规划
• 人工势能场
• 飞行器

人工势能场运动规划一直是飞行器领域的热点问题，该算法的许多相关研究主要局限于二维简单环境下单机的运动规划，需要对复杂环境下的多机运动进行研究。该文提出了一种基于附加势能场、动态步长和动态排斥势能场的优化人工势能场多飞行器运动规划算法。首先，引入相对速度、相对距离和飞行转角等因子。其次，设置障碍物的有效边界约束，以降低势能场的复杂性。最后，将其扩展到三维复杂环境中，使飞行器在快速响应来自密集障碍物、相邻飞行器以及目标的刺激的同时，保持平稳路径直至完成任务。

• 单位
  上海宇航系统工程研究所