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摘要
目前用于装箱的设备一般是一体化专机，专机占用空间大，操作不灵活，并且局限于特定的场景、特定规格的产品，设计的四轴关节机器人安装在移动底盘上，能通过自动导航进入货车、集装箱等各种应用场景。分析了此机器人的运动学原理，建立其逆运动学模型，并根据运动学模型设计了机器人的运动控制系统，建立机器人手眼系统，实现机器人的全闭环控制，通过多组装箱实验，验证了机器人的定位精度，为移动装箱机器人的进一步智能化，提供一种新的工程实现方法。
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单位常州先进制造技术研究所; 中科院合肥物质科学研究院; 常州机电职业技术学院
