科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
本发明公开了一种基于多功能驱动器的髋关节康复外骨骼及其运动控制方法,髋关节康复外骨骼包括腰部结构,腿部结构,多功能驱动器、传感与控制系统,可以实现髋关节主动屈伸运动和被动外展/内收运动,左髋设计有外旋自由度,方便使用者穿戴；多功能驱动器由电机、减速器和磁流变阻尼器组成,其中,磁流变阻尼器能够以较小功耗输出较大可控制动力矩；所述控制方法是基于穿戴者步态分析,由多功能驱动器实现驱动、制动和混合制动功能,为穿戴者提供需要的康复辅助力矩。本发明髋关节康复外骨骼能量效率高、结构紧凑、便于穿戴、人机交互友好、控制精准,适用于老年人的辅助行走和髋关节术后病人的康复训练。
- 单位
