基于PSO的恒力执行器PID型模糊控制器

作者：钟绍武; 胡燕海^*; 徐坚磊; 陈海辉; 周太平

来源：电子技术应用, 2023, 49(02): 61-66.

DOI：10.16157/j.issn.0258-7998.223182

• 机器人打磨
• 恒力控制
• PID型模糊控制
• 适应度函数
• 粒子群优化

针对打磨机器人在打磨过程中对恒力控制精度和响应速度的要求，提出了一种基于粒子群优化算法的恒力执行器PID型模糊控制器。设计新型PID型模糊控制器，减少设计规则库数量；提出变权重综合型适应度函数，结合误差积分绝对值和控制信号积分绝对值优化PID型模糊控制器的综合性能，同时减小超调量与稳态误差；采用自适应惯性权重策略加快粒子群迭代速度，使用粒子群算法对PID型模糊控制的比例因子进行优化。仿真结果表明，经过粒子群优化的PID型模糊控制实现了打磨力的平稳输出，响应速度提升10%，调节时间缩短14%，系统无超调、无振荡，提高了打磨力的控制精度。

• 单位
  宁波大学