基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟装置卸载率分析及评价

作者：李煜琦; 邵珠峰; 田斯慧; 唐晓强

来源：机器人, 2016, 38(03): 293-300.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2016.0293

• 零重力模拟
• 空间机械臂
• 卸载率
• 性能评价

针对基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟系统的性能评价问题,提出"卸载率"指标,研究提高系统模拟精度和可靠性的改进方法.首先,基于小变形假设和线性叠加原理,在考虑2维随动系统跟随位置误差和吊索拉力误差的情况下,分别分析臂杆附加应力情况和弯扭复合变形.然后,建立吊索拉力误差和附加应力的线性关系,并获得吊索拉力误差对臂杆附加应力的"影响度".随后,定义单个吊索"卸载率"和零重力模拟装置"总卸载率"的指标.最后,研究了"卸载率"计算方法和相互关系.

• 单位
  摩擦学国家重点实验室; 清华大学