飞机导管机器人焊接手眼关系标定

作者：张宗郁; 高洪明; 韩庆璘; 黄锐; 荣建; 王勇超

来源：上海交通大学学报, 2015, 49(03): 392-401.

DOI：10.16183/j.cnki.jsjtu.2015.03.025

• 导管数字化焊接
• 手眼标定
• 三坐标仪
• 焊缝跟踪传感器

针对目前国内航空飞机导管焊接主要采用手工钨极氩弧焊的现状,提出了导管数字化焊接思路,对该系统中涉及的机器人手眼关系标定进行了研究.通过在META焊缝跟踪传感器安装距离处建立摄像机坐标系,利用一台三坐标仪完成了机器人的手眼关系标定.结果表明:此标定方法精度为±0.4mm,满足飞机导管数字化焊接的要求.

• 单位
  先进焊接与连接国家重点实验室; 中航工业成都飞机工业（集团）有限责任公司; 哈尔滨工业大学