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摘要
与常见的无人系统集群需要进行预先规划和控制机制不同，生物集群采用分布式和反应式架构，具备完成复杂任务的强大智能能力。受生物集群系统启发，设想无人系统集群中的个体能够对所遇到的环境进行独立反应，并展现出集群协同行为。针对这一设想，提出基于单体视觉膜投影模型的集群控制方法，并对其进行理论分析和推导，实现了群体内自组织集群控制；通过观察和计算运动过程中群体的稳定性、一致性、协调性等相关指标，探究所提出自组织模型对不同类型任务的适应性。此外，针对群体遭遇外来攻击的情形，设计了合理的群体避障机制，使得集群能够实现紧急安全避障，从而提高集群面临突发情况时的应对能力。
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单位北京理工大学; 安徽军工集团控股有限公司
