针对国内外已有非开挖技术中的方向可控气动冲击矛能源消耗率高的问题，设计了一种新型的穿地龙机器人冲击与转向机构，研究穿地龙机器人在非开挖状态下的地下穿孔工作机理。制定了差动式液压缸作为动力源的冲击方案，用以完成同一动力源对机器人在直线穿孔作业和曲线穿孔工作两种状态下转向的驱动功能，保证穿地龙机器人的工作质量，增强机器人运行整体协调性。此结构的设计具有创新性，为非开挖技术提供了新的设备支持。
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