论文针对水声弱通信条件下多UUV编队队形协同控制存在的稳定性和一致性差的问题，建立了多UUV编队协同控制模型，分析队形稳定控制的主要约束，按照一致性算法和预测机制，研究了通信延时和失败情况下多UUV编队有效控制的方法，通过仿真验证了算法的有效性。
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