数据关联问题是SLAM问题研究中的重难点问题,机器人的多个传感器的观测值与已有的特征的数据融合是机器人获得精确位姿的重要保证,正确的数据关联方法的选择,决定着机器人最终的定位与地图构建的准确度,本文将介绍几种常用于机器人同时定位与地图构建问题的数据关联方法,并介绍其对应的优缺点及适用场景。
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