动态环境下改进ICP算法的RGB-D SLAM研究

作者：邢广鑫; 许钢; 荣桂兰; 李若楠

来源：重庆工商大学学报(自然科学版), 2020, 37(03): 81-87.

DOI：10.16055/j.issn.1672-058X.2020.0003.013

• 视觉SLAM
• ICP算法
• 动态场景
• ORB特征点

针对传统的ICP(Iterative Closest Points)算法,无法满足室内动态环境下SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法的准确性要求,提出了一种融合特征点结构相似性判断的ICP改进算法;通过在特征点集中引入三角形结构约束,实现两组点集中的动态匹配点与误匹配点的剔除,进而提高ORB特征点匹配的准确性;与传统的SLAM算法相比,改进后的算法对相机位姿的估计更加准确;通过在Linux系统下的仿真实验,结合特征点三角几何约束的ICP算法能够有效解决动态对象对相机位姿估计的影响,提高RGB-D SLAM在动态场景下的定位精度。

• 单位
  安徽工程大学