针对常规倾转三旋翼在多旋翼模式下飞行器跟踪精度易受结构影响、难以抵抗外界干扰的问题，研究一种推力矢量倾转三旋翼飞行器系统。对倾转角导致的控制分配时变的问题，利用一种变量代换及广义逆的方法实现了高效控制分配解算。为克服系统易受气动干扰及外部风扰而影响轨迹跟踪精度的问题，设计一种自抗扰跟踪控制器。仿真结果表明，机体在外界风扰作用下仍可以快速准确地跟踪参考轨迹，该控制方案具有较好的鲁棒性和抗扰性。
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