放喷管线自动打磨爬行机器人设计与试验

作者：王仕强; 于佩航; 喻建胜; 何莎; 骆吉庆

来源：机械设计与研究, 2023, 39(01): 22-30.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2023.0044

• 井控装置
• 放喷管线
• 打磨机器人
• 仿真模拟

针对石油钻井井控装置中放喷管线的外表面打磨清理困难，人工打磨效率低且危害操作人员身体健康的问题，设计一种自动打磨爬行机器人。通过对打磨机器人进行受力分析，确定其内部打磨模块总力矩；同时利用COMSOL有限元仿真分析软件对打磨机器人进行仿真模拟，分析了其外壳与打磨片的应力、位移和应变情况，并对该机器人进行了结构优化。最后进行了自动打磨爬行机器人试验测试，结果表明该机器人对放喷管线外壁杂质可有效去除，打磨后表面整体光滑并可见部分金属光泽，满足后续检测需求。

• 单位
  中国石油集团川庆钻探工程有限公司