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摘要
伴随传感器技术、计算机技术、人工智能等先进技术的不断发展,自动导航车方面的研究越来越多,已广泛应用到制造、探测等多个领域,这种技术的应用可代替人类完成恶劣、繁重或无法完成的任务。自主导航车轨迹跟踪控制一直都是专家、学者研究的重点。在充分了解自主导航车轨迹跟踪控制研究现状的基础上,基于Back-Stepping方法轨迹跟踪控制原理,结合李雅普诺夫函数,对基于运动学、动力学模型的轨迹跟踪控制方法进行了分析,并探讨了移动机器人反演滑模轨迹跟踪控制方法,经验证,此控制方法具有正确性、有效性。
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单位河南森源电气股份有限公司
