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摘要
近年来基于移动机器人的智能车库(Robot-based intelligent garage, RIG)以高容量、高效率和高安全性的特点，在缓解城市“停车难”问题彰显卓越功效。RIG作为智能交通系统的重要组成部分，其核心组件是移动机器人(Automated guided vehicle,AGV)，而AGV运行控制依赖RIG关键技术。在分析RIG相关文献的基础上，首先根据RIG运行特点，从“布局方案”“调度策略”和“路径规划”三个方面对现有RIG关键技术梳理。然后，系统回顾了RIG关键技术的理论基础、研究方法、应用现状及优缺点，深入探讨了RIG关键技术在运行过程中所发挥的重要作用。最后，针对RIG运行过程中存在的问题，仍从以上三个方面展望了RIG关键技术的发展趋势。需要强调的是：(1)运用大数据处理技术，挖掘不同时间段停车需求，指导RIG布局自动优化以平衡停车容量和存取效率需要；(2)云机器人技术在RIG调度策略应用逐渐广泛，结合出行即服务技术RIG，制定满足用户满意度的RIG调度策略；(3)随着RIG布局方案、调度策略以及实际环境障碍物的复杂化，利用深度强化学习框架解决AGV的路径规划问题已成为当前发展趋势。系对RIG关键技术研究成果的系统梳理，对未来RIG技术研发和工程应用具有重要的指导意义。
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