针对双梁抓斗起重机扰动较大、防摇控制性能较差的问题，提出一种双梁抓斗起重机负载运动自动化防摇控制方法。分析双梁抓斗起重机的运动特点，采用拉格朗日方程组建双梁抓斗起重机的动力学方程。通过PID控制理论和模糊理论，设计模糊自适应PID控制器，利用控制器对双梁抓斗起重机负载运动过程中出现的扰动进行控制，最终完成自动化防摇控制。仿真实验结果表明，当时间为21 s时，小车就可以到达指定位置，且各项动态性能测试指标均较优，所提方法可以更好地完成自动化防摇控制。
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