刚性路面下自动巡检装置的运动学建模与分析

作者：张振博; 马训鸣^*; 李扬; 姜海谍

来源：西安工程大学学报, 2020, 34(01): 98-104.

DOI：10.13338/j.issn.1674-649x.2020.01.016

• 刚性路面
• 自动巡检装置
• 滑移转向
• 运动学模型
• 动力学分析
• 滑移率

研究中继站自动巡检装置在刚性路面下的运动规律。建立了自动巡检装置的运动学模型,对轮地接触力进行动力学分析,在此基础上引用Burckhardt模型进行滑移率估算。运用Adams和Matlab,分别得出了自动巡检装置的仿真实验数据和理论实验数据。为验证运动学模型的有效性,分析了实验数据误差。结果表明,误差主要源于轮胎与地面的摩擦振动,且在干燥水泥路面和转弯半径1.192 m的实验条件下,位移误差在0.015 4 m以内。该运动学模型可用于刚性路面下中继站自动巡检装置的位姿估算。

• 单位
  机电工程学院; 西安工程大学