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摘要
修改传统剪叉机构单元的杆长关系，得到了一种偏移的剪叉机构单元，使其保留剪叉机构优点的同时能在伸展的过程中产生可控的横向偏移。然后基于偏移剪叉机构，设计一种空间偏移折展机构，计算空间偏移折展机构的自由度，采用矢量法对空间偏移折展机构进行运动学分析，采用c#语言对空间偏移折展机构进行运动学仿真以及尺度综合，分析其各连杆长度与偏移量之间的关系，并进行实际应用验证。这种空间偏移折展机构可以任意数量串联，而且串联后的机构仅由单个电机控制，在伸展的过程中，每个单元都能向指定方向完成可控的横向位移。实例应用显示，空间偏移折展机构可以构造出拱形结构的应急桥梁，具有折展比大、自由度少的优点，使得构成的桥梁跨度更大，控制简单，同时偏移折展机构整体仅由单个原动件控制，使得桥梁收缩伸展过程简单迅速。
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