机器人用外转子直驱永磁电机不同极槽配合的性能分析

作者：郭有权; 司纪凯^*; 高彩霞; 李应生; 王书华

来源：河南理工大学学报(自然科学版), 2019, 38(04): 108-113.

DOI：10.16186/j.cnki.1673-9787.2019.4.15

• 直驱永磁电机
• 外转子
• 机器人
• 极槽配合

为了实现机器人微型化和节能的目标,高性能的直驱永磁电机成为机器人驱动系统的首选。对直驱永磁电机集中绕组的绕组因数解析式和极槽配合方式的选取原理进行分析。根据机器人用电机的技术要求,利用绕组因数解析式和极槽配合方式约束条件选择符合要求的组合,对比分析不同极槽配合方式下各次谐波绕组因数和幅值,得到谐波因数较好的几组极槽配合方式。在相同的结构尺寸和材料下,建立有限元仿真模型,解析空载状态下的气隙磁密和反电势,对比分析不同负载下的电磁转矩及其波动以及效率等电机性能,得到不同极槽配合方式对电机设计及其性能的影响。所得结果为外转子直驱永磁电机的进一步优化和机器人直驱控制系统的研究提供了重要的参考依据。

• 单位
  横川机器人（深圳）有限公司; 河南理工大学; 自动化学院