一种路侧激光雷达与车载激光雷达信息融合方法

作者：程腾; 吴泽旭; 石琴; 黄鹤; 姜俊昭

来源：2022-03-14, 中国, CN202210247824.3.

本发明公开了一种路侧激光雷达与车载激光雷达信息融合方法,包括如下步骤：利用路侧边缘设备的路侧激光雷达对所在路口的所有交通参与物进行探测,得到路侧点云数据；对路侧点云数据进行检测识别,从交通参与物中识别分类出车辆；选择路侧激光雷达探测范围内处于点云密度衰减的边缘区域的车辆；路侧边缘设备获取边缘区域内各个车辆的车载激光雷达的车端点云数据；对车端点云数据进行转换处理,接着,将转换后的车端点云数据拼接融合至同一时间下的路侧点云数据内,最终,得到补全后的路端点云图。本发明的技术方案既扩大了路侧激光雷达的监测范围,又能够提高探测范围内的准确性,减少了探测盲区,能够获取到更加全面详细的交通信息。