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摘要
介绍了一款三角全向轮自主定位机器人底盘的搭建,包括全向轮型号的选择、动力系统的介绍以及机器人定位系统的选用,并完成了机器人底盘结构的设计与强度分析。此外还分析了机器人三角底盘的运动特性,给出在平移和旋转的工作情况下各全向轮的速度计算公式。完成了机器人运动的控制分析,给出控制流程。最后搭建了实物模型,实物模型运行平稳,能够实现运动过程中的底盘自转,运动位置精度在±20 mm以内,达到了预期目标,从而验证了设计的准确性。
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单位四川大学锦城学院
