本文以UG软件为基础,设计了一个小型焊接机械手,并将造型导入ADAMS建立机械手的虚拟样机,实现了机械手动力学仿真,得到机械手各个关节的力矩、角速度、角加速度等动力学参数,为后续设计、修改及电机选型提供了依据。
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