为解决移动机器人稳定性问题,对一种具有平衡摇臂悬架的步履复合式移动机器人进行研究。首先分析了平衡摇臂悬架机构的原理和结构。其次,针对斜坡路面变姿态,建立了纵翻和侧倾的数学模型。最后,针对单侧腿越障、变地隙工况进行了研究,对带有平衡摇臂悬架结构的机器人和普通的移动机器人的稳定性进行仿真和对比分析。分析结果表明,带有平衡摇臂悬架的机器人稳定性明显高于普通移动机器人。
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