基于陀螺仪的水下机器人位姿测量系统研究

作者：祝凯旋; 于复生^*; 张华强

来源：机电技术, 2019, (04): 22-25.

DOI：10.19508/j.cnki.1672-4801.2019.04.008

• 水下机器人
• 位姿
• Arduino UNO
• MPU6050

为了检测水下机器人在海里位姿状态变化的问题,研究了基于陀螺仪的水下机器人位姿测量系统。系统由水下机器人、Arduino UNO控制板、MPU6050陀螺仪和USB-TTL转换元件组成,采用Arduino UNO作为系统控制器。通过MPU6050陀螺仪采集水下机器人位姿信息,经过Arduino UNO控制器的信息处理,以及USB-TTL转换元件的信号转换和传输,经MiniIMU上位机的数据显示,通过对数字信号进行严密的数学推算,最终实现对水下机器人位姿的测量并通过上位机对水下机器人位姿进行动态显示。

• 单位
  机电工程学院; 山东建筑大学