摘要

设计了一种基于CANopen的六轴串联机器人控制系统,介绍了CANopen总线技术的特点并给出控制系统的硬件组成和软件设计。以实验室六轴机器人为原型建立了机器人的轨迹运动学方程,分析了连杆机构末端位置与关节角度的关系。