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摘要
为研究某交流伺服电机驱动的4Mecanum轮全方位移动平台的运动控制特性及参数，提出一种基于UG和Matlab的控制动力学联合仿真方法。分别建立该系统的3维动力学模型及电机伺服系统模型，搭建Simulink环境下的联合仿真模型，通过仿真验证结构和控制系统设计的合理性，得到初步的控制参数，为后续控制系统参数调试提供参考。联合仿真结果表明：该系统的结构及控制系统设计合理，各向速度控制精度均可达到2%以内，满足工程实际要求。
- 单位
为研究某交流伺服电机驱动的4Mecanum轮全方位移动平台的运动控制特性及参数，提出一种基于UG和Matlab的控制动力学联合仿真方法。分别建立该系统的3维动力学模型及电机伺服系统模型，搭建Simulink环境下的联合仿真模型，通过仿真验证结构和控制系统设计的合理性，得到初步的控制参数，为后续控制系统参数调试提供参考。联合仿真结果表明：该系统的结构及控制系统设计合理，各向速度控制精度均可达到2%以内，满足工程实际要求。
