谐波驱动系统Back-stepping滑模控制研究

作者：宋港; 陈满意; 邱临风; 张杰; 杨燃; 张瀚

来源：机械科学与技术, 2022, 1-7.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.20220244

• 谐波驱动系统
• 静态误差
• Back-stepping滑模控制
• 传动误差

针对谐波传动系统动力学模型中存在的柔性变形、摩擦和运动误差等非线性因素。为了提高系统的传动精度，文中针对系统非线性刚度和静态误差因素进行了建模，并提出了一种Back-stepping滑模控制方法。利用Lyapunov稳定性理论，证明了闭环系统的误差是一致有界的。仿真结果表明，与PID控制相比，采用Back-stepping滑模控制，系统传动误差曲线峰峰值减小66.63%；负载端角速率误差曲线峰峰值减小77.35%。Back-stepping滑模控制能有效地补偿系统传动误差，抑制其负载端的速度波动，提高了系统的传动精度。

• 单位
  机电工程学院; 高等研究院; 武汉理工大学