针对多无人系统的编队包含控制问题，本文提出一种自适应鲁棒控制方法。针对系统中的领航者层和跟随者层分别设计对应的编队、包含以及避撞行为约束，并由Udwadia-Kalaba方程求得满足约束所需的理想驱动力。通过渐亏型自适应律估计系统的不确定参数，从而补偿不确定性影响。然后，采用李雅普诺夫函数方法验证了所设计控制的稳定性。最后，数值仿真结果显示：含时变不确定性的受控系统在完成编队包含行为的同时无任何碰撞发生。
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