UPF+KF在双轴旋转光学SINS非线性初始对准中的应用

作者：袁书明; 孙伟强; 黄凤荣; 于浩

来源：中国惯性技术学报, 2012, (04): 386-390.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2012.04.018

• 捷联惯性导航系统
• 双轴旋转
• 大方位失准角
• 误差模型
• Unscented粒子滤波
• 初始对准 SINS
• dual-axis rotation
• large heading misalignment
• error model
• unscented particle filter
• initial alignment

以双轴旋转式SINS初始对准方法为研究对象,建立了双轴旋转式光学SINS大方位失准角误差模型,设计了双轴旋转式SINS大方位失准角初始对准的UPF初始对准算法;根据实际工程应用需要,结合UPF算法和卡尔曼滤波(KF)算法,设计了UPF+KF组合滤波算法,将其应用到了双轴旋转式光学SINS大方位失准角初始对准中。仿真及试验结果表明,提出的UPF+KF组合滤波算法有效降低了UPF算法的耗时,在双轴旋转式光学SINS大方位失准角初始对准中,水平姿态角收敛时间约为11min,方位角收敛时间约为20 min,而且对准误差大大缩小,水平姿态角误差小于3.6〞,方位误差小于2ˊ,证明本文提出的UPF+KF组...

• 单位
  中国人民解放军海军装备研究院; 天津航海仪器研究所