本文研究了多旋翼无人机室内定位和编队控制技术，对比分析了超声波定位、光流定位方法、联邦卡尔曼滤波算法3种方法的优缺点，采用联邦卡尔曼滤波的方法融合数据，采用多旋翼无人机室内飞行的方式验证该数据融合算法的优越性；提出了一种转弯段僚机队形保持算法，通过指数滑动滤波算法减小了僚机转弯偏差，实验表明该算法的控制效果要优于传统的PID控制算法。
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