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摘要
少自由度并联机器人在电子、食品及医药等领域工业产品的拾取作业中得到了广泛应用。文章针对Delta型三自由度并联机器人,开展其运动性能分析与基于视觉的识别抓取应用研究。首先对并联机器人进行结构设计;然后根据动平台与静平台的矢量关系建立数学模型,理论计算求得运动学逆解,利用解析法通过坐标变换获得机器人的工作空间,并对机器人拾取路径进行分析,采用MATLAB与Adams联合仿真验证计算结果;最后通过视觉传感器,基于形状检测实现并联机器人对字母的识别与拾取,为基于视觉的并联机器人研发与应用提供参考。
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单位渤海船舶职业学院
