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摘要
针对双载荷轨道起重机在抬升重物时的消摆时间长、定位速度慢的问题，提出采用最优控制理论和卡尔曼滤波算法，设计线性高斯二次型(Linear Quadratic Gaussian, LQG)控制器并对其进行残余振动抑制。首先，运用Lagrange方程建立起重机系统的非线性动力学方程，其次，运用雅可比矩阵将非线性方程线性化，得到系统的状态空间方程；通过证明线性系统的可控性和可观性，选择合适的权函数，设计最优二次型线性调节器(Linear Quadratic Regulator, LQR)和最优状态估计器来得到LQG控制器，通过建立相关模型的Simulink控制系统仿真表明：设计的LQG控制器能有效衰减残余振动；通过与PID控制器对比分析，所提出的LQG控制器能更有效衰减残余振动幅值，振动的超调量更小，所需的稳态时间更短，验证了该控制策略的有效性和可行性。
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