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摘要
设计了一个基于Lyapunov函数的事件触发函数，并在此基础上研究了一类具有随机发生不确定性和随机发生非线性的多智能体系统在事件触发脉冲控制策略下的领导跟随一致性。与人为设置脉冲时刻序列的控制方式不同，事件触发脉冲控制策略中脉冲控制时刻的产生依赖于事件触发函数，且当触发条件被满足时才激发脉冲控制，从而减少不必要的控制次数以及系统的资源消耗。基于脉冲微分方程理论、代数图论和Lyapunov稳定性理论，给出了受控多智能体系统实现领导跟随一致性所需要满足的充分性条件，同时证明了Zeno行为可以被排除。最后，通过Matlab实例仿真验证了本文理论结果的有效性。
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