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摘要
为解决难以建立自适应离散变结构控制的受控系统数学模型问题，提出一类改进的基于紧格式离散时间非线性系统的无模型自适应控制方法(ICF-MFAC)。首先，在仅有一项时变积分项的CF-MFAC方法上加入误差反馈输出控制项，使得控制器具有在线整定内部参数的优势，提高了系统的动态性能。然后，通过严格的数学推导对改进的ICF-MFAC方法进行了收敛性的证明，理论分析表明，ICF-MFAC方法提高了伪偏导数估计值的利用率，加快了系统的响应速度。最后，在四旋翼飞行器中进行仿真实验，与CF-MFAC方法相对比，改进的控制方法控制误差减小了6.12%，且无超调、跟踪误差小，始终保持良好的控制效果和鲁棒性。
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单位自动化学院; 江西理工大学
