基于自然正交补的真空机器人动力学建模

作者：黄玉钏; 曲道奎; 徐方

来源：机器人, 2012, (06): 730-736.

• 自然正交补
• 真空机器人
• 动力学 natural orthogonal complement
• vacuum robot
• dynamics

基于自然正交补方法,推导出了一种真空并联机器人简洁的动力学模型.首先得到真空并联机器人的等效串联模型,并获取其运动学正反解.然后用利用自然正交补的理论给出真空机器人的动力学模型.通过仿真实验,可以验证该方法的可行性和有效性.

• 单位
  中国科学院大学; 新松机器人自动化股份有限公司; 中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室