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摘要
随着自动驾驶技术的快速发展，其关键技术被划分为感知、决策、规划及控制四大模块，路径规划在其中承担着重要角色。良好的路径规划算法能够在行车前规划出一条最优路径，并在行车过程中能够结合感知、决策传送回来的环境信息，实时规划出微调后的局部路径，在完成避障、换道等功能的基础上，兼顾着行驶轨迹的安全性、舒适性。文章从全局路径规划出发，基于Dijkstra最短路径规划算法，构建封闭环境下拓扑节点地图，改进算法中不适用自动驾驶实车测试中的痛点情况，以实现任意起始点至终点的全局路径规划任务。最终在实车试验中进行验证，试验结果表明，在封闭且闭环的环境下，自动驾驶汽车可规划出理想的最短路径进行行驶。
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