系留无人机飞行过程中，缆绳对无人机作用有变化的拉力，严重时会引起无人机的坠毁，所以设计系留无人机控制器时必须考虑缆绳张力的影响。研究中将缆绳张力大小近似为与无人机飞行高度成正比，建立系留四旋翼无人机的简化六自由度数学模型，设计串级PID控制器进行仿真分析，并搭建系留四旋翼无人机模型测试系统进行微风环境下的实验测试。结果表明，微风环境下，设计的串级PID控制器可以使系留无人机达到良好的飞行效果，且缆绳对系留无人机平台的拉力主要与无人机的飞行高度有关，对缆绳拉力的处理方法可行。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
