考虑桥式起重机定位及防摆控制问题，针对桥式起重机水平方向上的小车运动和垂直方向的负载运动，建立了不含约束力的桥式起重机动力学方程，基于反步法提出基于一种桥式起重机定位及防摇控制策略。通过Lyapunov稳定理论证明了控制系统中的所有信号都是最终一致有界，且位置误差能够收敛到。通过一艘供给船进行仿真研究，结果表明了所提出的控制策略能够提高起重机的工作效率、改善控制性能。
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