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摘要
针对涉核装置事故应急处置强辐射条件下，拆解机器人在复杂环境中的地形通过要求，本文设计了一种履带式拆解机器人，阐述了该机器人移动底盘的机构设计和动力选型，分析了核事故环境下机器人翻越凸台越障性能，对机器人翻越凸台的运动过程中关键状态进行动力学和运动学理论分析，在满足运动过程的几何约束条件、不发生滑移失稳以及不发生倾翻的约束条件基础上，分析得到机器人能够翻越凸台最大高度的理论值。通过建立机器人仿真平台，对拆解机器人翻越凸台的性能进行仿真验证，证明本文设计的拆解机器人翻越凸台越障能力满足设计要求。
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单位北京石油化工学院; 机科发展科技股份有限公司
