基于改进RRT算法的水下无人航行器路径规划方法

作者：张伟; 孙毅^*

来源：信息与电脑(理论版), 2020, 32(12): 74-77.

• 未知环境
• 水下无人航行器
• 滚动规划
• 改进RRT算法

针对未知环境中的水下无人航行器路径规划问题,笔者提出了一种改进的快速扩展随机树(RRT)算法。一方面针对传统RRT算法不能在未知环境中应用的问题,将滚动规划的思想与RRT算法相结合,通过不同情况下的子目标点选取策略选取合适的子目标点,并利用RRT算法规划前往子目标点的路径,实现了水下无人航行器的在线实时路径规划;另一方面,为了减少传统RRT算法的冗余搜索量,引入评价函数,使随机树的扩展方向具有目的性,提高了路径规划效率。最后,通过仿真实验验证了改进RRT算法的有效性。

• 单位
  自动化学院; 哈尔滨工程大学