科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
本发明提供一种基于深度逆向强化学习的人机协同术中风险评估方法,涉及术中风险评估技术领域。本发明包括获取实时的手术动作,以及软组织状态和机器人末端执行器状态组成的交互前状态；根据所述实时的手术动作、交互前状态,采用所述奖励神经网络获取实时的奖励值；根据所述实时的手术动作、交互前状态和奖励值,采用风险评估神经网络获取实时的风险评估因子；判断所述实时的风险评估因子是否大于设定的阈值,若是,则根据智能体网络执行操作策略给出虚拟路径指导；否则,保持当前的手术动作。在人机协作模式下,能够实时获取当前状态采取动作所面临的风险估计,并能实时给出指导,减少医生手术过程中的误操作,减少术中操作风险,保障手术安全。
- 单位
