基于改进人工势场法双向规划的双机械臂避碰路径规划

作者：邱博; 单梁^*; 常路; 王志强; 屈艺

来源：江苏科技大学学报(自然科学版), 2021, 35(05): 72-79.

• 机械臂
• 路径规划
• 人工势场
• 避碰

针对双机械臂避碰路径规划问题,提出了基于改进人工势场法的双向规划算法.首先对人工势场法进行了改进:在斥力势能函数中引入变增益系数,改善了障碍物附近的振荡问题;在路径搜索时采用自适应步长策略,提升了算法效率;提出了双向规划算法,避免了算法陷入局部极小点.接着将本文改进的人工势场法应用于双机械臂路径规划,双臂采用主从运动模式,先针对环境障碍物规划主臂路径,再根据主臂在每个时刻点的位姿信息获得主臂的碰撞模型,将其作为动态障碍来规划从臂路径.算法仿真结果验证了本文提出的双臂避碰路径规划算法的可行性与有效性.

• 单位
  自动化学院; 南京理工大学