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摘要
环境中大量动态因素会违反激光SLAM算法的静态假设，造成系统鲁棒性差和定位精度低。针对以上问题，本文提出一种使用点云记忆区来移除动态点云的激光SLAM算法DOR-LOAM。该算法引入先验地图伪占用区域的概念，细化了动态点云记忆区的划分，从而提高对动态点云的识别精度；通过网格化每块伪占用区域，并设置点云概率密度阈值，增强算法对动态小目标的识别能力；最后使用动态点云移除率优化滑窗方式，建立轻量级的先验地图，加快系统整体的处理速度。在KITTI开放数据集上的验证结果显示，本文算法移除动态点云的F1分数为95.52%，相对平移误差和相对旋转误差分别为0.81%和0.33deg/100m，该算法能实时、高效地消除环境中动态因素的影响。
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