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摘要
针对直径为400～600 mm,存在弯曲形式的电厂烟气管道，设计了一种管道检测机器人，可以用于初步检测电厂烟气管道的内部缺陷。介绍了这一管道检测机器人的整体设计，以及行走机构、变径机构、驱动装置、供能装置、信号采集装置、清扫装置。这一管道检测机器人具有移动速度快、转弯方便、牵引力大、粗糙路面适应性好、越障能力强、管径自适应等特点，可以辅助工作人员对电厂烟气管道进行常规检测、维护与清洁等，节省人力。
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单位咸阳市特种设备检验所; 陕西能源职业技术学院
