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摘要
针对水下平行双目视觉成像，对陆上与水下成像光路进行分析。同一物点在两介质中成像点位置存在差异，水下像距更大，陆上相机成像模型就不能直接运用于水下。分别对相机置于水体中和水体外，隔水玻璃厚度、相机焦点所处位置的情况进行分析，建立出对应的水下折射处理模型。在小视场中，对水下折射处理模型进行近似化，两介质成像点均满足线性对应关系。利用水下平行双目视觉测距实验进行验证，把水下图像进行折射处理、线性关系等效到焦距变化的误差分别为0.42%、3.77%,误差均在可接受的范围内。因此，利用折射处理算法，把水下图像等效为空气图像，在小视场中，把折射影响等效到有效焦距变化来处理水下平行双目视觉成像具有可行性。
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单位中国电子科技集团公司第四十四研究所; 重庆电力高等专科学校
