基于改进粒子群算法的平面并联机构工作空间边界求解

作者：姬芳芳; 赵欣

来源：机械传动, 2019, 43(12): 28-37.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2019.12.005

• 粒子群算法
• 并联机构
• 工作空间
• 有效性

提出了一种利用改进的粒子群优化算法(MPSO)确定平面并联机构工作空间边界的新方法。制定一个通用目标函数,在平面并联机构达到其极限点时给出最佳值。通过使用改进的粒子群优化算法找到这些点,可以构造出并联机械臂的工作空间边界。为了验证该方法的有效性,以3RRR平面并联机构为例,利用MPSO方法最优化求解,得到工作空间边界的映射;同时,研究了初始位置对工作空间搜索的影响。结果表明,初始点的选择是求解工作空间边界的关键,与离散化方法相比,MPSO搜索过程高效,所得工作空间边界点准确。

• 单位
  唐山师范学院