平面一级倒立摆系统的分析与控制

作者：彭燕; 鲁智安

来源：机械工程师, 2016, (09): 128-129.

• 平面一级倒立摆
• 矩阵Q和R
• LQR

在介绍平面一级倒立摆数学模型的基础上,通过实验和仿真,先确定理想的加权矩阵Q和R,然后采用线性二次型最优控制LQR设计出可以精确控制平面一级倒立摆的控制器。

• 单位
  广东省江门市质量计量监督检测所; 东莞职业技术学院