无人机控制律仿真

作者：崔帆; 王衡; 胡小兵

来源：飞机设计, 2019, 39(05): 8-13.

DOI：10.19555/j.cnki.1673-4599.2019.05.002

• 飞行控制律
• 粒子群优化
• 航迹规划
• 仿真验证

文中将粒子群优化算法及动态逆控制方法,应用到无人机控制律的设计与仿真验证中。设计了动态逆控制律及其仿真,引用了基于动态逆控制理论的无人机控制律。应用动态逆控制(Dynamic Inversion Control,DIC)技术,设计了姿态角速率回路与姿态角回路,作为无人机控制系统的内回路;应用PID (比例、积分、微分控制技术,设计了三轴位移回路,作为控制系统的外回路。通过PSO优化算法及样条函数,设计了符合无人机使用要求的航迹曲线。最后,对航迹点进行样条插值,得到平滑的航迹曲线。对无人机控制律响应与航迹跟踪,进行了综合仿真验证。仿真结果表明,所设计的无人机控制律,在允许精度的范围内,跟踪无人机预定航迹效果良好,满足无人机飞行控制需求。

• 单位
  中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所