管道内窥检测系统通过爬行机器人及自带升降机构装载CCD图像采集传感器或者声呐探头传感器获得管道内壁状况影像,影像存储在单板机上采用数字图像处理技术进行后续处理,实现管内腐蚀、裂痕和涂层损坏等缺陷检测,并得到很好的工程效果。因此,介绍了管道内窥检测机器人及自带升降机构的设计思路及部分计算过程。
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