本文方法运用基于零阶球谐函数来解决三维点云的识别问题.其核心在于利用最小二乘法将模型的原始坐标拟合成球谐函数正交基的扩展系数,并且将标量形式的计算过程改为以三个坐标轴方向分别推导的向量形式,目的在于使三维点云识别的过程不受原模型几何形状结构的影响.此识别方法具备平移旋转不变的特性,并且在计算过程中不需要预先对三维点云模型进行对齐操作,进一步缩短了识别时间,提高了运算效率.为解决三维点云识别的实时性问题提供了新方法.
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